Στόχος του μαθήματος είναι η παρουσίαση και μελέτη των μηχανισμών με τους οποίους ένα ρομποτικό σύστημα μπορεί να αποκτήσει αντίληψη του περιβάλλοντός του και να την χρησιμοποιήσει για να πλοηγηθεί αυτόνομα σε αυτό. Στα πλαίσια αυτά παρουσιάζονται και μελετούνται θέματα όπως, τύποι και αρχές λειτουργίας αισθητήρων, χαρτογράφηση χώρων, αυτογνωσία θέσης (localization), σχεδίαση μονοπατιού, ανίχνευση και αποφυγή εμποδίων, ορόσημα και τοπολογική πλοήγηση. Το μάθημα περιλαμβάνει μελέτη και εκπόνηση εκτενούς προγραμματιστικής εργασίας που βασίζεται σε μια σύγχρονη επιστημονική δημοσίευση.
Μαθησιακοί στόχοι:
Οι φοιτητές, μετά την επιτυχή ολοκλήρωση του μαθήματος θα
κατέχουν τις βασικές έννοιες της παραμετρικής και μη-παραμετρικής εκτίμησης κατάστασης (state estimation), και της εφαρμογής της στην αυτόνομη πλοήγηση ρομπότ,
έχουν εξοικειωθεί με εργαλεία και μεθόδους εκτίμησης της θέσης του ρομπότ, χαρτογράφησης χώρου, σχεδίασης μονοπατιού κίνησης και αποφυγής εμποδίων,
έχουν μάθει τις βασικές αρχές των παραμετρικών και μη-παραμετρικών μεθόδων εκτίμησης θέσης και χαρτογράφησης χώρων, των αποδοτικών μεθόδων σχεδίασης μονοπατιών κίνησης και αποφυγής εμποδίων, και
είναι σε θέση να υλοποιήσουν συστήματα για την αυτόνομη πλοήγηση ρομπότ.
Αξιολόγηση:
Λεπτομέρειες για την βαθμολόγηση του μαθήματος περιέχονται στην ιστοσελίδα του μαθήματος
Τα μαθήματα του Τμήματος Επιστήμης Υπολογιστών κωδικοποιούνται με τα γράμματα "ΗΥ" και με τρία ψηφία. Το πρώτο ψηφίο δηλώνει το έτος κατά το οποίο συνήθως παρακολουθείται το μάθημα:
Πρώτο Ψηφίο
Κανονικό Έτος Παρακολούθησης
1,2,3,4
Πρώτο, Δεύτερο, Τρίτο, Τέταρτο
5,6
Μεταπτυχιακά μαθήματα
7,8,9
Ειδικά θέματα
Περιοχές Μαθημάτων
Κωδικός
Επιστημονική Περιοχή
A1
Αρχιτεκτoνική υπολογιστών και μικρο-ηλεκτρονική
A2
Συστήματα υπολογιστών και παράλληλα υπολογιστικά συστήματα υψηλών επιδόσεων
A3
Ασφάλεια υπολογιστών και κατανεμημένα συστήματα
A4
Δίκτυα υπολογιστών, κινητοί υπολογισμοί και τηλεπικοινωνίες
B1
Αλγοριθμική και ανάλυση συστημάτων
B2
Βάσεις δεδομένων, διαχείριση πληροφορίας και γνώσης
B3
Τεχνολογία λογισμικού και γλώσσες προγραμματισμού
B4
Τεχνητή νοημοσύνη και μηχανική μάθηση
C1
Επεξεργασία και ανάλυση σημάτων
C2
Υπολογιστική όραση και ρομποτική
C3
Γραφική και αλληλεπίδραση ανθρώπου-υπολογιστή
C4
Βιοπληροφορική, ιατρική πληροφορική, και υπολογιστικές νευροεπιστήμες
Ακολουθούν συνοπτικοί κατάλογοι κατά κατηγορίες των μαθημάτων του προγράμματος βασικών σπουδών του Τμήματος Επιστήμης Υπολογιστών του Πανεπιστημίου Κρήτης. Μαθήματα των οποίων οι κωδικοί αρχίζουν με "ΜΕΜ" ή "ΦΥΣ" διδάσκονται από το Τμήμα Μαθηματικών Εφαρμοσμένων Μαθηματικών ή το Φυσικό αντιστοίχως και αναφέρονται με τους οικείους κωδικούς. Τα προαπαιτούμενα που αναφέρονται μέσα σε παρενθέσεις συνιστώνται έντονα, αλλά δεν είναι υποχρεωτικά.